Podstawowe pojęcia regulacji Układ regulacji Charakterystyki statyczne elementów automatyki Charakterystyki czasowe Podstawowe równania - analogie systemów Elementy rozpraszające energię Elementy magazynujące energię potencjalną Elementy magazynujące energię kinetyczną Dynamika układów liniowych Zwyczajne równania różniczkowe Transmitancja operatorowa Łączenie elementów automatyki Połączenie szeregowe elementów Połączenie równoległe elementów Układ z ujemnym sprzężeniem zwrotnym Układ z dodatnim sprzężeniem zwrotnym Przestawienie węzłów zaczepowych i sumaryjnych Zadania: schematy blokowe Charakterystyki czasowe Zależności między charakterystykami czasowymi Charakterystyki częstotliwościowe Wyprowadzenie równań wiążących transmitancję operatorową z charakterystyką częstotliwościową Elementy automatyki Podział układu opisanego transmitancją na człony elementarne Element całkujący Element inercyjny pierwszego rzędu Element proporcjonalny Element inercyjny drugiego rzędu Element oscylacyjny Elementy inercyjne wyższego rzędu Element różniczkujący Element opóźniający Regulatory Rodzaje regulatorów Charakterystyki regulatorów o działaniu ciągłym Regulator proporcjonalny Regulator całkujący Regulator proporcjonalno-całkujący PI Regulator proporcjonalno-różniczkujący PD Regulator proporcjonalno-całkujący różniczkujący PID Zasady konstrukcji regulatorów analogowych Regulatory bezpośredniego działania Regulatory dwupołożeniowe Regulatory krokowe Regulatory cyfrowe sterowniki Stabilność układu regulacji Określenie stabilności układu regulacji Metody badania stabilności układów regulacji Stabilność układów liniowych Kryterium stabilności Hurwitza Kryterium stabilności Nyquista Definicja kryterium Nyquista Badanie stabilności układu obiekt inercyjny czwartego rzędu,regulator P Badanie stabilności układu obiekt inercyjny 1. Rzędu z opóźnieniem, regulator P Badanie stabilności układu obiekt całkujący, regulator P Badanie stabilności układu obiekt całkujący regulator P Badanie stabilności układu obiekt całkujący, regulator całkujący Obliczanie przebiegu regulacji Różniczkowe równania stanu Metody numeryczne go rozwiązywania różniczkowych równań stanu Metoda numeryczna Eulera (prostokątów) Metoda numeryczna Rungego-Kutty Przykład rozwiązywania metodą numeryczną Eulera i metodą Rungego-Kutty równań obiektu niestabilnego Przykład rozwiązywania metodą numeryczną Eulera równania opisującego obiekt stabilny Tworzenie modeli układów dynamicznych za pomocą pakietu SIMULINK w programie MATLAB Dokładność regulacji Wskaźniki jakości regulacji wynikające z charakterystyki czasowej obliczanie statycznej odchyłki regulacji Przykład obliczania statycznej odchyłki regulacji w układzie zawierającym obiekt stabilny i regulator proporcjonalny P Przykład obliczania statycznej odchyłki regulacji w układzie zawierającym obiekt stabilny i regulator całkujący Wskaźniki jakości regulacji wynikające z charakterystyki częstotliwościowej zamkniętego układu regulacji Pasmo przenoszenia Wskaźniki regulacji Porównanie przebiegów regulacji dla różnych typów regulatorów Błąd prędkościowy regulacji nadążnej Dobór nastaw parametrów regulatora Wymaczanie przybliżonych parametrów obiektu statycznego z jego charakterystyki skokowej Wyznaczanie przybliżonych parametrów obiektu astatycznego z jego charakterystyki skokowej Dobór nastaw regulatora PID za pomocą wzorów Zieglera-Nicholsa Przekształcenie Fouriera Szereg Fouriera funkcji okresowej Zespolony szereg Fouriera Przekształcenie Fouriera Przekształcenie Laplace'a Definicja przekształcenia Laplace'a Przykłady obliczania transformat Laplace'a Transformata funkcji wykładniczej Funkcja skokowa jednostkowa Funkcja skokowa jednostkowa przesunięta w czasie Funkcja impulsowa Diraca Podstawowe własności przekształcenia Laplace'a Liniowość Transformata całki Transformata pochodnej Mnożenie i dzielenie przez t funkcji Twierdzenie o przesunięciu w dziedzinie zespolonej Twierdzenie o przesunięciu w dziedzinie rzeczywistej Twierdzenie o zmianie skali Twierdzenie o wartościach granicznych Splot funkcji Transformata splotu funkcji Rozkład funkcji operatorowej na ułamki proste Związek między transformatami Laplace'a i Fouriera Tabela transformat Laplace'a dla wybranych funkcji.