Technologia napawania laserowego Zastosowanie napawania laserowego Parametry napoiny Parametry procesu napawania Analiza obrazów z procesu napawania laserowego Monitorowanie optyczne procesu obróbki laserowej Analiza obrazów z procesu - wyznaczanie szerokości napoiny Projekt układu akwizycji obrazów procesu napawania laserowego Obrazy uzyskiwane w procesie napawania Algorytmy przetwarzania obrazów Pomiar szerokości jeziorka Dedykowany algorytm pomiaru szerokości jeziorka Algorytm pomiaru szerokości napoiny Stanowisko napawania laserowego do badań Charakterystyka stanowiska i jego komponentów Generator laserowy Głowica laserowa Podajnik proszku Układ manipulacyjny - robot i stół uchylno-obrotowy Pirometr Układ wizyjny Modularny układ sterowania Schemat eksperymentu adaptacyjnego sterowania mocą lasera Założenia i architektura systemu Opis bloku adaptacji w wersji podstawowej BlokCSEWMA Schemat eksperymentu poszerzonego Przetwarzanie sygnałów z procesu Nieliniowy filtr antyimpulsowy Algorytm podstawowy działania filtru Algorytm filtracji w wersji on-line Podstawowe własności algorytmu filtracji Redundancja w sekwencjach obrazów Warunki występowania redundancji i możliwości jej redukcji Ekstrakcja redundantnych fragmentów obrazów Algorytm ekstrakcji redundantnych fragmentów obrazów Schemat przepływu informacji między buforami B i Bf Filtracja redundantnych fragmentów obrazów Wygładzanie sygnału sterującego Opis filtru EWMA Porównanie filtru EWMA z regulatorem całkującym I Model zależności temperatury jeziorka od mocy lasera Działanie regulatora I z filtrem EWMA Optymalizacja mocy lasera jako proces iteracyjny z uczeniem Uogólniony model Tanga i Landersa Sformułowanie zadania sterowania i iteracyjny algorytm uczenia Iteracyjny algorytm uczenia sterowania optymalnego z modelem Algorytm 1 - wersja z adekwatnym modelem Algorytm 2 - wersja on-line dopuszczająca niedokładny model Iteracyjne uczenie sterowania mocą lasera Eksperymenty weryfikacyjne sterowania Eksperyment 1 - regulator CSEWMA ze sprzężeniem od pirometru Implementacja Dobór nastaw regulatora PI Wskaźniki jakości sterowania Badanie wpływu algorytmu CSEWMA Regulacja z wykorzystaniem informacji obrazowej Implementacja Przebieg eksperymentu Wyniki eksperymentu Wnioski Regulacja oparta o profile mocy i temperatury Idea rampowania Implementacje Plan eksperymentu Wyniki eksperymentu Kod algorytmu w języku Matlab