1.1.1.Realizacja programu sterowania w układach z wymiennym programem. 17 1.1.2.Realizacja programu sterowania w układach z wymienną konfiguracją ..19 Rozdział 2. METODY ODWZOROWANIA PROGRAMU STEROWANIA 2.1.Realizacja programu sterowania w układach z wymiennym oprogramowaniem 2.1.1.Architektura układu sterowania z wymiennym programem 2.1.2.Zasady tworzenia programu sterowania 2.1.3.Cykl pracy programowalnego sterownika logicznego - analiza czasu odpowiedzi 2.2.Metody odwzorowania sprzętowego diagramów drabinkowych 2.2.1.Metoda odwzorowania z zastąpieniem elementów diagramu drabinkowego 2.2.2.Metoda odwzorowania diagramu drabinkowego z sekwencyjnym przetwarzaniem szczebli 2.2.3.Sekwencyjna metoda odwzorowania diagramu drabinkowego z uwzględnieniem zależności występujących pomiędzy szczeblami 2.2.4. Metoda odwzorowania FAST LD Rozdział 3. ANALITYCZNA REPREZENTACJA PROGRAMU STEROWANIA 3.1.Grafowa reprezentacja programu sterowania 3.2.1.Reprezentacja graficzna 3.2.2.Metody konstruowania grafu EDFG 3.3.Diagram drabinkowy 3.3.1.Zapis tekstowy diagramu drabinkowego 3.3.2.Odwzorowanie podstawowych elementów diagramu drabinkowego 3.3.3.Bloki operacji arytmetycznych 3.3.4.Odwzorowanie liczników i czasomierzy 3.4.Lista instrukcji 3.4.1.Odtworzenie warunkowego przepływu sterowania 3.4.2.Konstrukcja grafu EDFG na podstawie grafu ICFG 3.5.Sekwencyjny schemat funkcjonalny 3.5.1.Model odwzorowania kroków 3.5.2.Metoda odwzorowania przejść 3.5.3.Metoda odwzorowania akcji Rozdział 4. METODA BEZPOŚREDNIEGO ODWZOROWANIA SPRZĘTOWEGO GRAFU EDFG 4.1.Biblioteka modułów arytmetycznych 4.2.Tworzenie harmonogramu operacji 4.2.1.Przekształcenie krawędzi z atrybutem uzupełnienia do dwóch 4.2.2.Podział wieloargumentowych wierzchołków operacji arytmetycznych 4.2.3.Synteza układu sterowania cyklem obliczeniowym 4.3.Eksperymenty implementacyjne 4.3.1.Zbiór programów testowych 4.3.2.Wyniki implementacji układowej i porównanie wydajności obliczeniowej Rozdział 5. WYBRANE METODY OPTYMALIZACJI ODWZOROWANIA 5.1.Współdzielenie zasobów sprzętowych operacji arytmetycznych 5.1.1.Metoda klasyczna 5.1.2.Koszt współdzielenia zasobów obliczeniowych 5.2.Moduły operacji arytmetycznych z przetwarzaniem potokowym 5.3.Metoda odwzorowania ze współdzieleniem zasobów złożonych MapSHR 5.3.1.Przedstawienie procesu odwzorowania ze współdzieleniem - graf HWMAP 5.3.2.Wyznaczenie zależności czasowych operacji 5.3.3.Konstrukcja harmonogramu operacji 5.3.4.Rozmieszczenie operacji odwzorowywanych za pomocą zasobów nieograniczonych 5.3.5.Redukcja i współdzielenie zasobów nieograniczonych - metoda MapSHO 5.3.6.Wpływ rozmieszczenia operacji na scalenie modułów w operacjach sumy iloczynów 5.3.7.Metoda grupowania wierzchołków grafu EDFG 5.3.8.Rozmieszczenie operacji w zasobach ograniczonych 5.4.Eksperymenty implementacyjne 5.4.1.Zbiór programów testowych 5.4.2.Wyniki implementacji układowej 5.4.3. Porównanie wydajności obliczeniowej ze sterownikami programowalnymi Simatic Dodatek A. WYBRANE JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW PLC A.l. Język diagramów drabinkowych A. 1.1. Zasady wykonania obwodów A. 1.2. Bloki funkcjonalne A.2. Język listy instrukcji A.3. Sekwencyjny schemat funkcjonalny A.3.1. Kroki i przejścia A.3.2. Akcje Dodatek B. OPIS STRUKTURALNY ZA POMOCĄ JĘZYKA VERILOG HDL B.l. Bezpośrednie odwzorowanie wierzchołków grafu EDFG B.2. Odwzorowanie grafu HWMAP ze współdzieleniem zasobów B.3. Przykładowe odwzorowania programów sterowania metodą MapDIR