1.1. Ogólny opis układu 1.2. Współpraca robotów 1.3. Przegląd zawartości rozprawy 2. Kinematyka manipulatorów mobilnych 2.1. Pozycja i orientacja brył w przestrzeni 2.1.1. Opis pozycji 2.1.2. Opis orientacji 2.1.3. Opis pozycji i orientacji 2.2. Opis struktury geometrycznej manipulatora 2.3. Opis kołowej platformy mobilnej 2.3.1. Opis pozycji i orientacji platformy 2.3.2. Ograniczenia ruchu platformy 2.4. Opis manipulatora mobilnego 2.5. Manipulowalność 3. Dynamika manipulatorów mobilnych 3.1. Opis ruchu bryły sztywnej 3.1.1. Prędkość i przyspieszenie 3.1.2. Równanie Newtona 3.1.3. Rozkład masy 3.1.4. Równanie E u le ra 3.2. Opis ruchu układu wieloczłonowego 3.2.1. Graf połączeń 3.2.2. Opis mechanizmu 3.2.3. Algorytm Newtona-Eulera 3.3. Opis ruchu układu z ograniczeniami 4. Zamknięte łańcuchy kinematyczne 4.1. Ograniczenia kinematyczne 4.2. Manipulowalność 4.3. Dynamika 5. Współpraca robotów — wspólna przestrzeń robocza 5.1. Sformułowanie zadania 5.2. Generator trajektorii 5.2.1. Rozszerzenie zadania 5.2.2. Zadanie podstawowe 5.2.3. Unikanie k o l iz j i 5.2.4. Ograniczenia na sterowania 5.3. Przykład numeryczny 6. Współpraca robotów — przemieszczanie obiektu 6.1. Sformułowanie zadania 6.2. Podejście zdecentralizowane 6.2.1. Trajektoria lidera 6.2.2. Trajektorie pozostałych r o b o t ów 6.2.3. Ograniczenia na sterowania 6.3. Podejście scentralizowane 6.3.1. Trajektorie r o b o t ó w 6.3.2. Ograniczenia na sterowania 6.4. Porównanie rozwiązań 6.5. Przykład numeryczny Dodatek Manipulator 3R na platformie (2,0) A. Model kinematyki robota B. Ograniczenia ruchu platformy C. Model dynamiki robota.