2. Opis przestrzeni i robota 2.1. Pozycja i orientacja w przestrzeni roboczej 2.2. Kinematyka mobilnego manipulatora 2.2.1. Kinematyka ramienia manipulatora 2.2.2. Opis kołowej platformy mobilnej 2.3. Dynamika mobilnego manipulatora. 2.3.1. Energia kinetyczna i potencjalna członu 2.3.2. Równania ruchu mobilnego manipulatora 3. Sformułowanie zadania robota 3.1. Zadanie regulacji do punktu 3.2. Zadanie śledzenia ścieżki 3.3. Ograniczenia 4. Metoda jakobianu pseudoodwrotnego 4.1. Zadanie regulacji do punktu 4.1.1. Rozwiązanie zadania 4.1.2. Trajektoria mobilnego manipulatora . 4.1.3. Nadmiarowe stopnie swobody 4.2. Zadanie śledzenia ścieżki. 4.2.2. Trajektoria mobilnego manipulatora . . 4.2.3. Ścieżka poza zasięgiem efektora 4.3.1. Zadanie regulacji do punktu 4.3.2. Zadanie śledzenia ścieżki 5. M etoda jakobianu rozszerzonego 5.1. Warunki transwersalności 5.2. Zadanie regulacji do punktu 5.2.2. Trajektoria mobilnego manipulatora 5.3. Siedzenie ścieżki prostoliniowej 5.4. Zadanie śledzenia dowolnej ścieżki 5.4.2. Trajektoria mobilnego manipulatora 5.5.1. Zadanie regulacji do punktu 5.5.2. Zadanie śledzenia ścieżki 6. Generowanie trajektorii bezkolizyjnych 103 6.1. Geometria przestrzeni r o b o c z e j 6.2. Warunki unikania k o l iz j i 6.3. Trajektorie bezkolizyjne 6.3.1. Zadanie regulacji do punktu 6.3.2. Zadanie śledzenia ścieżki 6.4. Przykład numeryczny 6.4.1. Zadanie regulacji do punktu 6.4.2. Zadanie śledzenia ścieżki 7. Trajektorie z ograniczeniami na sterowania 7.1. Sterowania mobilnego manipulatora 7.2. Metoda wirtualnego sterowania 7.2.1. Skalowanie trajektorii w zadaniu regulacji do punktu 7.2.2. Skalowanie trajektorii w zadaniu śledzenia 7.2.3. Wybór wirtualnego sterowania 7.3.1. Zadanie regulacji do punktu 7.3.2. Zadanie śledzenia ścieżki