1.Klasyfikacja układów regulacji automatycznej 1.1.Układy automatyki 1.2.Klasyfikacja układów regulacji 2.Liniowe układy regulacji 2.1.Założenia dotyczące liniowości 2.2.Linearyzacja układów nieliniowych 2.2.1.Linearyzacja statyczna 2.2.2.Linearyzacja równań różniczkowych opisujących układy nieliniowe 2.3.Opis matematyczny układów liniowych, transmitancja operatorowa 2.4.Wyznaczanie charakterystyk statycznych i dynamicznych układu liniowego 2.4.1.Charakterystyka statyczna 2.4.2.Charakterystyka impulsowa 2.4.3.Charakterystyka skokowa 2.4.4.Odpowiedź układu liniowego na dowolne wymuszenie 2.4.5.Transmitancja widmowa 2.4.6.Charakterystyki częstotliwościowe 2.4.7.Związek charakterystyk czasowych z transmitancją widmową 2.5.Podstawowe człony liniowych układów regulacji 2.5.1.Człon proporcjonalny 2.5.2.Człon inercyjny pierwszego rzędu 2.5.3.Człon całkujący idealny 2.5.4.Człon całkujący z inercją 2.5.5.Człon różniczkujący idealny 2.5.6.Człon różniczkujący rzeczywisty 2.5.7.Człony oscylacyjny 2.5.8.Człony inercyjne: drugiego i n-tego rzędu 2.5.9.Człon opóźniający 3.Zasady tworzenia i przekształcania schematów blokowych, wyznaczanie transmitancji zastępczej 3.1. Rodzaje węzłów występujących w układach blokowych oraz zasady ich przesuwania 3.2.Połączenie łańcuchowe 3.3.Połączenie równoległe 3.4.Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym 4.Obiekty regulacji 4.1.Rodzaje obiektów regulacji 4.2.Wyznaczanie charakterystyk dynamicznych obiektów regulacji 4.3.Przykłady statycznych i astatycznych obiektów regulacji 5.Stabilność liniowych układów regulacji 5.1.Układ otwarty i zamknięty 5.2.Równanie charakterystyczne 5.3.Warunki konieczne i wystarczające stabilności 5.4.Kryteria stabilności 5.4.1.Kryterium Hurwitza 5.4.2.Kryterium Nyquista 5.4.3.Logarytmiczne kryterium stabilności 6.Jakość procesów regulacji 6.1.Dokładność statyczna 6.2.Metody zwiększania dokładności statycznej 6.3.Kryteria jakości regulacji 6.3.1.Ocena dokładności dynamicznej układu w dziedzinie czasu 6.3.2.Ocena dokładności dynamicznej układu w dziedzinie częstotliwości 6.3.3.Całkowe kryteria jakości 7.Regulatory 7.1.Klasyfikacja regulatorów 7.2.Własności dynamiczne regulatorów 7.3.Zasady budowy regulatorów 7.4.Dobór nastaw regulatorów 7.4.1.Zasady Zieglera-Nicholsa 7.4.2.Metody doboru nastaw optymalnych 8.Korekcja układów regulacji 8.1.Rodzaje korekcji 8.2.Korekcja szeregowa 8.3.Korekcja równoległa 8.4.Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym 9.Opis układów liniowych w przestrzeni stanów 9.1.Równanie stanu i wyjścia układu 9.2.Związek transmitancji operatorowej układu z jego opisem w przestrzeni stanów 9.3.1.Wyznaczanie transmitancji macierzowej 9.3.2.Sterowalność i obserwowalność układów liniowych 9.3.3.Wybór zmiennych stanu dla układu o znanej transmitancji operatorowej 10.Symulacja układów dynamicznych 10.1.Zasady symulacji analogowej 10.1.1.Wzmacniacz operacyjny 10.1.2.Modelowanie strukturalne układów dynamicznych na wzmacniaczach operacyjnych 10.2.Zasady modelowania układów dynamicznych na maszynie analogowej 10.3.Zasady symulacji cyfrowej układów dynamicznych 10.3.1.Numeryczne całkowanie równań różniczkowych 10.3.2.Metody Eulera i Adamsa 10.3.3.Metoda Runge-Kutta 10.3.4.Numeryczne rozwiązywanie układów równań różniczkowych 11.Nieliniowe układy regulacji 11.1.Nieliniowe człony statyczne i dynamiczne 11.2.Układy zastępcze członów nieliniowych 12.Przekształcanie schematów blokowych układów nieliniowych 12.1.Połączenie łańcuchowe 12.2.Połączenie równoległe 12.3.Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym 12.4.Przenoszenie węzłów w schematach blokowych 13.Metody analizy układów nieliniowych 13.1.Metoda operatorowa kolejnych przybliżeń 13.2.Metoda funkcji opisującej 13.2.1.Wyznaczanie funkcji opisującej 13.2.2.Analiza własności dynamicznych układów nieliniowych przy pomocy funkcji opisującej 13.3.Metoda przestrzeni stanów 13.3.1.Portret fazowy 13.3.2.Wyznaczanie trajektorii fazowych 13.3.3. Typy punktów osobliwych 14.Stabilność nieliniowych układów regulacji 14.1.Definicje stabilności dla układów nieliniowych 14.2.Badanie stabilności układów nieliniowych 14.2.1.Pierwsza metoda Lapunowa 14.2.2.Druga metoda Lapunowa 15.Liniowe układy impulsowe 16.Sygnały dyskretne 16.1.Matematyczny opis impulsatora 16.2.Twierdzenie Kotielnikowa-Shannona 16.3.Rekonstrukcja sygnału ciągłego na podstawie jego danych próbkowanych 17.Funkcje dyskretne i równania różnicowe 17.1.Różnice i sumy funkcji dyskretnych 17.2.Liniowe równania różnicowe 17.3.Przekształcenie Z i jego własności 17.3.1.Przekształcenie Z-definicja 17.3.2.Własności przekształcenia Z i podstawowe transformaty 18.Rozwiązywanie liniowych równań różnicowych o stałych współczynnikach 18.1.Rozwiązywanie rekurencyjne równań różnicowych 18.2.Rozwiązywanie liniowych równań różnicowych przy pomocy przekształcenia Z 18.3.Wyznaczanie oryginału transformaty Z 18.3.1.Metoda rozwinięcia transformaty Z w szereg potęgowy względem z-1 18.3.2.Metoda rozkładu transformaty Z na ułamki proste 19.Transmitancja dyskretna i dyskretne charakterystyki czasowe 19.1.Transmitancja dyskretna 19.2.Dyskretne charakterystyki czasowe 19.3.Wyznaczanie transmitancji dyskretnej na podstawie danej transmitancji operatorowej części ciągłej układu dyskretnego 20.Wyznaczanie zastępczej transmitancji dyskretnej oraz uchybu regulacji 20.1. Dyskretna transmitancja zastępcza układu otwartego i zamkniętego 20.2. Przebieg uchybu regulacji w impulsowych układach statycznych i astatycznych 21.Dyskretna transmitancja widmowa i dyskretne charakterystyki częstotliwościowe 21.1.Dyskretna transmitancja widmowa 21.2.Dyskretne charakterystyki częstotliwościowe 22.Stabilność liniowych układów impulsowych 22.1.Warunek konieczny i dostateczny stabilności 22.2.Kryteria stabilności 22.2.1.Kryterium Hurwitza 22.2.2.Kryterium Nyquista 23.Sterowanie cyfrowe 23.1.Struktury układów sterowania cyfrowego 23.2.Podstawowe algorytmy bezpośredniego sterowania cyfrowego 23.2.1.Algorytmy pozycyjne 23.2.2.Algorytmy prędkościowe 23.3.Jednoobwodowe układy bezpośredniego sterowania cyfrowego 24.Wybrane przykłady automatyzacji i sterowania 24.1.Układ regulacji położenia 24.2.Regulacja kursu statku 24.3.Automatyzacja układów napędowych prądu przemiennego 24.4.Układy regulacji kolumny destylacyjnej D-1. Przekształcenie Laplace'a D-1.1. Definicje przekształcenia Laplace'a D-1.2. Własności przekształcenia Laplace'a D-1.3. Wyznaczanie oryginału /(t) z danej transformaty Laplace'a F(s) D-2. Podstawy rachunku macierzowego