BEZZAŁOGOWE STATKI POWIETRZNE KLASY MIKRO Przegląd konstrukcji Bezzałogowych Statków Powietrznych klasy mikro Problemy techniczne budowy μBSP Specyfika lotu Bezzałogowego Statku Powietrznego klasy mikro ZASADY BUDOWY MODELI FIZYCZNYCH I MATEMATYCZNYCH MIKROSAMOLOTÓW Model fizyczny mikrosamolotu Układy odniesienia oraz ich transformacje Zastosowane konwencje Układy odniesienia stosowane do opisu lotu mikrosamolotu Transformacje układów współrzędnych Związki kinematyczne Parametry Eulera-Rodriguesa MODEL MATEMATYCZNY MIKROSAMOLOTU Równania ruchu mikrosamolotu Siły i momenty sił zewnętrznych działających na mikrosamolot Siły i momenty sił grawitacyjnych Siły i momenty sił od zespołu napędowego Obciążenia aerodynamiczne Model matematyczny mikrosamolotu Równania układów autonomicznego sterowania mikrosamolotem Równania autopilota Model matematyczny układów wykonawczych Model matematyczny zespołu napędowego Model silnika elektrycznego Ciąg układu silnik–śmigło OBCIĄŻENIA AERODYNAMICZNE MIKROSAMOLOTU Modelowanie niestacjonarnych obciążeń aerodynamicznych jako funkcji zmiennych stanu Doświadczalne wyznaczanie niestacjonarnych obciążeń aerodynamicznych mikrosamolotu Stanowisko badawcze – tunel wodny Model RHRC 2436 Cykl badań oraz kryteria podobieństwa Identyfikacja charakterystyk aerodynamicznych mikrosamolotu Metoda funkcji impulsowej Ogólne sformułowanie modelu aerodynamicznego z wykorzystaniem funkcji impulsowej (na podstawie Klein i Noderer, 1994) Postać i fizyczna interpretacja funkcji impulsowej i funkcji niedomiaru Ruch oscylacyjny modelu w przestrzeni pomiarowej tunelu aerodynamicznego Identyfikacja charakterystyk i pochodnych aerodynamicznych mikrosamolotu (Klein i inni, 2004) Wyniki identyfikacji charakterystyk aerodynamicznych mikrosamolotu STATECZNOŚĆ DYNAMICZNA MIKROSAMOLOTU Podstawowe pojęcia stateczności ruchu Stateczność w sensie Lapunowa Linearyzacja równań ruchu względem małych zaburzeń lotu ustalonego Jakościowa analiza stateczności dynamiczne Ilościowa analiza stateczności dynamicznej mikrosamolotu Bifurkacyjna analiza stateczności lotu mikrosamolotów Podstawy teorii bifurkacji Numeryczne metody teorii bifurkacji Metodyka badań bifurkacyjnych w dynamice lotu statków powietrznych Chaos deterministycznyMapy Poincarè i wykresy bifurkacyjne Bifurkacyjna analiza dynamiki lotu mikrosamolotu Numeryczna weryfi kacja przewidywanych zachowań mikrosamolotu