1. Przeznaczenie i koncepcja wykorzystania robotów inżynieryjnych 11 1.1. Wprowadzenie 11 1.2. Proponowany typoszereg wielkości robotów inżynieryjnych i ich możliwości robocze 12 1.3. Rozwój robotów inżynieryjnych 21 1.4. Koncepcje wykorzystania robotów inżynieryjnych 29 1.5. Problemy i ograniczenia robotyzacji 48 2. Mobilność terenowa robotów 59 2.1. Kryteria mobilności 59 2.2. Specyfika oporów toczenia platform lekkich i średnich 67 2.2.1. Opory toczenia lekkich i średnich platform gąsienicowych 67 2.2.2. Badania własne oporów toczenia lekkich platform gąsienicowych 74 2.2.3. Opory toczenia lekkich i średnich platform kołowych 78 2.2.4. Badania własne oporów toczenia lekkich platform kołowych na podłożach odkształcalnych i porośniętych roślinnością 89 2.3. Badania własne możliwości pokonywania przeszkód i stateczności platform lekkich 106 2.3.1. Analizowane struktury i modele lekkich platform 109 2.3.2. Rezultaty badań zdolności pokonywania przeszkód przez lekkie platformy 119 2.3.3. Badania stateczności lekkich platform 133 3. Budowa i kształtowanie potencjału użytkowego platform bazowych robotów inżynieryjnych. Badania zwrotności i manewrowości 155 3.1. Wprowadzenie 155 3.2. Zwrotność i manewrowość 156 3.3. Testy zwrotności i manewrowości maszyn i pojazdów 158 3.4. Badania własne zwrotności i manewrowości robotów inżynieryjnych 167 3.4.1. Zadania i tor badawczy 168 3.4.2. Badane rozwiązania konstrukcyjne 171 3.4.3. Metodyka badań 174 3.4.3.1. System oceniania zwrotności i manewrowości 174 3.4.3.2. Przebieg badań 177 3.4.3.3. Uczestnicy 177 3.4.4. Rezultaty badań 178 3.4.4.1. Wyniki pomiarów trajektorii ruchu 178 3.4.4.2. Rezultaty badań ankietowych 187 3.4.5. Wnioski z badań zwrotności i manewrowości 201 3.5. Ocena potencjału użytkowego rozwiązań platform bazowych 203 4. Teleoperacja robotów inżynieryjnych - efektywność zobrazowania otoczenia 219 4.1. Zakres zastosowań i problemy teleoperacji 219 4.2. Percepcja człowieka 221 4.3. Badania efektywności systemów zobrazowania otoczenia 224 4.3.1. Zadania podążania po wyznaczonej trasie 224 4.3.2. Wykorzystanie stereowizji do teleoperacji 226 4.3.3. Kierowanie platformami w złożonym środowisku oraz zadania poszukiwania 228 4.3.4. Wykorzystanie kamer sterowanych 236 4.3.5. Wnioski z przeglądu badań systemów zobrazowania otoczenia 242 4.4. Badania własne wpływu alternatywnych ustawień kamer na efektywność teleoperacji 243 4.4.1. Platforma badawcza i interfejs człowiek-maszyna 244 4.4.2. Tory testowe 246 4.4.3. Przebieg badań 247 4.4.4. Kryteria oceny 248 4.4.5. Uczestnicy badań 248 4.5. Rezultaty badań 248 4.6. Wnioski z przeprowadzonych badań 254 4.7. Rekomendacje dotyczące doboru systemu kamer 255