1.Opis struktury manipulatora 1.1.Położenie i orientacja bryły sztywnej w przestrzeni kartezjańskiej 1.1.1.Wektor położenia i macierz rotacji 1.1.2.Rotacje elementarne wokół osi xt y, z 1.1.3.Interpretacja macierzy rotacji 1.1.4.Składanie rotacji 1.2.Inne reprezentacje rotacji 1.2.1.Obrót wokół dowolnej osi 1.2.2.Kąty Eulera 1.2.3.Kwaterniony jednostkowe 1.3.Transformacje jednorodne 1.4.Opis kinematyki manipulatora 1.4.1.Łańcuch kinematyczny manipulatora 1.4.2.Opis ogniwa manipulatora 1.4.3.Notacja Denavita-Hartenberga 1.4.4.Zmodyfikowana notacja Denavita-Hartenberga 2.Zadanie proste kinematyki 2.1.Podstawowe operatory przestrzenne związane z bryła sztywną 2.2.Złącza holonomiczne i nieholonomiczne 2.3.Opis otwartego łańcucha kinematycznego 2.4.Rozwiązanie zadania prostego kinematyki 2.5.Kinematyczne przekształcenie prędkości 2.6.Jakobian analityczny i jego związki z jakobianem geometrycznym 2.7.Przestrzeń robocza, redundancja kinematyczna oraz jakobian transponowany 2.9. Kinematyczne przekształcenia przestrzennych przyspieszeń wzdłuż łańcucha kinematycznego 3. Zastosowanie algebry przestrzennej do opisu złożonych struktur kinema- tycznych 3.1.Przekształcenia kinematyczne dla manipulatorów z przekładniami 3.2.Przekształcenia kinematyczne dla kilku robotów wykonujących wspólnie zadanie 3.3.1.Wyznaczanie prędkości środka masy ładunku 3.3.2.Wyznaczanie prędkości uogólnionych złączy 3.3.3.Wyznaczanie prędkości uogólnionych złączy z ograniczeniami 3.3.4.Wyznaczanie przyspieszeń przestrzennych 3.4.Przekształcenia kinematyczne dla struktur topologicznych 4.Algorytmy zadania odwrotnego kinematyki 4.1.Klasyczne metody rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki 4.2.Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki z wykorzystaniem jakobianu 4.3.Obliczenia błędu położenia i orientacji 4.4.Algorytmy iteracyjnego rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki 4.5.1.Skalarna funkcja kosztów 4.5.2.Metoda największego spadku 4.5.3.Metoda Newtona-Raphsona 4.5.4.Wykorzystanie kwaternionów w kinematyce różniczkowej 5.Zadanie odwrotne kinematyki złożonych łańcuchów kinematycznych 5.1.Uwagi o rozwiązywaniu zadania odwrotnego kinematyki manipulatorów z przekładniami i elastycznością w złączach 5.3.Rozwiązywanie zadania odwrotnego kinematyki kilku manipulatorów przenoszących wspólnie ładunek 5.4.Iteracyjne rozwiązywanie zadania odwrotnego kinematyki dwóch współpracujących manipulatorów 5.5.Zastosowanie algebry przestrzennej do analizy sił, przyspieszeń i prędkości kontaktowych 5.5.1.Uzupełnienie ortogonalne sił kontaktowych 5.5.2.Analiza przestrzennych przyspieszeń punktów kontaktu 5.5.3.Dekompozycja przestrzennych prędkości 6.Planowanie trajektorii 6.1.Planowanie trajektorii w przestrzeni wewnętrznej 6.2.1.Trajektoria wielomianowa trzeciego stopnia 6.2.2.Trajektoria wielomianowa piątego stopnia 6.2.3.Trajektoria liniowo-paraboliczna 6.2.4.Trajektoria liniowo-paraboliczna z punktami pośrednimi 6.2.5.Wykorzystanie funkcji sklejanych 6.3.Planowanie trajektorii w przestrzeni zewnętrznej 6.3.1.Przykładowe trajektorie w przestrzeni zewnętrznej 6.3.2.Parametryczna reprezentacja trajektorii 6.3.3.Planowanie trajektorii w kontekście planowania zadań 6.3.4. Trajektoria liniowo-paraboliczna w przestrzeni zewnętrznej 6.4.Przykłady planowania trajektorii w przestrzeni kartezjańskiej 6.5.Koordynacja ruchu manipulatorów w przestrzeni zadań 6.5.1.Wykorzystanie kwaternionów do opisu ruchu 6.5.2.Opis trajektorii w przestrzeni zadań 7.Zadanie odwrotne dynamiki 7.1.Rozwiązanie zadania odwrotnego dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych 7.2.Zadanie odwrotne dynamiki dla manipulatora z przekładniami 8.Proste algorytmy sterowania manipulatorów 8.1.Sterowanie w przestrzeni złączy 8.2.Niezależne sterowanie złączy 8.3.1.Równania silnika prądu stałego z przekładnią 8.3.2.Sterowanie proporcjonalne 8.3.3.Sterowanie proporcjonalno-różniczkowe 8.3.4.Astatyzm względem sygnału zadanego i zakłócenia 8.3.5.Sterowanie typu PID 8.4.Sterowanie ze sprzężeniem w przód metodą wyliczanych momentów 9.Dobór funkcji Lapunowa dla potrzeb sterowania manipulatorów 9.1.Sterowanie pozycyjne 9.2.Sterowanie nadążne 9.3.Algorytm sterowania robotów z elastycznością w złączach przy znajomości pełnego modelu 9.4.1.Manipulator o ogniwach sztywnych 9.4.2.Manipulator z elastycznymi złączami 9.5.Algorytmy sterowania adaptacyjnego dla manipulatorów z elastycznością w złączach 9.5.1.Podstawy matematyczne 9.5.2.Sterowanie adaptacyjne wykorzystujące moment jako sygnał sprzężenia zwrotnego 9.5.3.Nowy algorytm sterowania adaptacyjnego 9.6.Weryfikacja doświadczalna nowego algorytmu sterowania 9.6.1.Opis stanowiska laboratoryjnego 9.6.2.Badania eksperymentalne 10.Systemy programowania robotów 10.1.Ogólna koncepcja sprzętu i oprogramowania 10.2.Ramka, podstawowe typy danych i operacje 10.3.Opis stanowiska doświadczalnego z robotami StEubli 10.3.1.Pojedynczy manipulator StEubli RX60 10.3.2.Układ współpracujących manipulatorów StEubli RX60 10.4.System programowania robota IRp-6 10.5.Planowanie trajektorii w przestrzeni wewnętrznej robota IRp-6 10.5.1.Zastosowanie interfejsu bezpośredniego dostępu do zasobów sterownika robota IRp-6 w planowaniu trajektorii 10.5.2.Opis programu realizującego trajektorie wielomianowe 10.6.Planowanie trajektorii w przestrzeni zewnętrznej robota IRp-6 10.6.1.Procedura 10.6.2.Przykład: program paletyzacji 10.7.Stanowisko laboratoryjne z manipulatorami Comau SMART-3 S A.Preliminaria matematyczne A.l. Podstawowe operacje na wektorach A.2. Pseudoinwersja macierzy A.3. Iteracyjne metody optymalizacji B.Wybrane zagadnienia sterowania B.l. Układ drugiego rzędu B.2. Metoda linii pierwiastkowych C.Stabilność układów nieliniowych Cl. Definicje stabilności C.2. Zastosowanie funkcji Lapunowa do badania stabilności układów nieliniowych