Preliminaria Nieliniowy układ dynamiczny Nieliniowy układ sterowania Przestrzeń stanu Elementy analizy funkcjonalnej i rachunku wariacyjnego Przestrzeń wektorowa Przestrzeń funkcyjna Wymiar i kowymiar Wariacja Pochodna Gateaux Metoda mnożników Lagranża Elementy geometrii różniczkowej Rozmaitość Foliacja i liście Przestrzeń styczna i wiązka styczna Przestrzeń dualna, przestrzeńkostycznaiwiązkakostyczna Włókna i wiązka włóknista Nieholonomiczne układy robotyczne Ideaendogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej Endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna Skończenie wymiarowa endogenicznaprzestrzeńkonfi¬guracyjna Strumień układu Odwzorowanie końcowe Jakobian nieholonomicznego układu robotycznego Skończenie wymiarowy jakobian nieholonomicznego układu robotycznego Jakobian dualny (sprzężony) Macierz Grama Pseudoodwrotność Moore’a- -Penrose’a Jakobianowy algorytm planowania ruchu Zadanie planowania ruchu Wyprowadzenie jakobianowego algorytmu planowania ruchu Skończenie wymiarowy algorytm planowaniaruchu Redundancja Wykorzystanie redundancji w algorytmie planowania ruchu Ruchy własne układów nieholonomicznychOdwzorowanie końcowe Równanie jakobianowe Przestrzeń jądra jakobianu Operator projekcji ortogonalnej w przestrzeniHilberta Rozwiązanie równania jakobianowego Składowe wariacji Jakobianowe algorytmy planowania ruchów własnych Nieskończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna Proces ortogonalizacji Grama-Schmidta w przestrzeni Hilberta Baza przestrzeni Wyznaczenie wariacji w przestrzeni Ker Algorytm planowania jednowymiarowych ruchów własnych Baza przestrzeni Algorytm planowania wielowymiarowych ruchów własnych Skończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna Wyznaczenie wektorów Skończenie wymiarowy algorytm planowania ruchów własnych Więcej o ruchach własnych Ruchy własne w konfiguracjach osobliwych