SOWA OPAC : Katalog komputerowy książek, czasopism i zbiorów specjalnych

1 wynik

Brak okładki

Książka

W koszyku

Manipulatory mobilne : zadania z ograniczeniami na stan i sterowanie / Grzegorz Pająk. - Zielona Góra : Oficyna Wydawnicza Uniwersytetu Zielonogórskiego, 2019. - 156 stron : ilustracje, wykresy ; 25 cm.

Autor

Pająk Grzegorz.

Forma i typ

Książki Publikacje naukowe

Temat

Macierz Jacobiego Roboty mobilne

Gatunek

Monografia

Dziedzina i ujęcie

Inżynieria i technika

Bibliografia, netografia na stronach 151-156.

2. Opis przestrzeni i robota 2.1. Pozycja i orientacja w przestrzeni roboczej 2.2. Kinematyka mobilnego manipulatora 2.2.1. Kinematyka ramienia manipulatora 2.2.2. Opis kołowej platformy mobilnej 2.3. Dynamika mobilnego manipulatora. 2.3.1. Energia kinetyczna i potencjalna członu 2.3.2. Równania ruchu mobilnego manipulatora 3. Sformułowanie zadania robota 3.1. Zadanie regulacji do punktu 3.2. Zadanie śledzenia ścieżki 3.3. Ograniczenia 4. Metoda jakobianu pseudoodwrotnego 4.1. Zadanie regulacji do punktu 4.1.1. Rozwiązanie zadania 4.1.2. Trajektoria mobilnego manipulatora . 4.1.3. Nadmiarowe stopnie swobody 4.2. Zadanie śledzenia ścieżki. 4.2.2. Trajektoria mobilnego manipulatora . . 4.2.3. Ścieżka poza zasięgiem efektora 4.3.1. Zadanie regulacji do punktu 4.3.2. Zadanie śledzenia ścieżki 5. M etoda jakobianu rozszerzonego 5.1. Warunki transwersalności 5.2. Zadanie regulacji do punktu 5.2.2. Trajektoria mobilnego manipulatora 5.3. Siedzenie ścieżki prostoliniowej 5.4. Zadanie śledzenia dowolnej ścieżki 5.4.2. Trajektoria mobilnego manipulatora 5.5.1. Zadanie regulacji do punktu 5.5.2. Zadanie śledzenia ścieżki 6. Generowanie trajektorii bezkolizyjnych 103 6.1. Geometria przestrzeni r o b o c z e j 6.2. Warunki unikania k o l iz j i 6.3. Trajektorie bezkolizyjne 6.3.1. Zadanie regulacji do punktu 6.3.2. Zadanie śledzenia ścieżki 6.4. Przykład numeryczny 6.4.1. Zadanie regulacji do punktu 6.4.2. Zadanie śledzenia ścieżki 7. Trajektorie z ograniczeniami na sterowania 7.1. Sterowania mobilnego manipulatora 7.2. Metoda wirtualnego sterowania 7.2.1. Skalowanie trajektorii w zadaniu regulacji do punktu 7.2.2. Skalowanie trajektorii w zadaniu śledzenia 7.2.3. Wybór wirtualnego sterowania 7.3.1. Zadanie regulacji do punktu 7.3.2. Zadanie śledzenia ścieżki

Sygnatura czytelni BMW: XII F 69 (nowy)

Sygnatura czytelni BWEAiI: XII C 70

dostępna do wypożyczenia

Ta pozycja znajduje się w zbiorach 3 placówek. Rozwiń listę, by zobaczyć szczegóły.

Wypożyczalnia

Są egzemplarze dostępne do wypożyczenia: sygn. 147763, 147764, 147765 (3 egz.)

Biblioteka Międzywydziałowa

Egzemplarze są dostępne wyłącznie na miejscu w bibliotece: sygn. M 14725 N (1 egz.)

Biblioteka WEAiI

Egzemplarze są dostępne wyłącznie na miejscu w bibliotece: sygn. 147762 N (1 egz.)