Zadanie planowania ruchu robotów Przestrzenność jako główny problem w planowaniu ruchu manipulatorów Przestrzenne metody rastrowe Metoda sztucznego potencjału w przestrzennym planowaniu ruchu robotów Płaskie metody planowania ruchu robotów Planowanie ruchu robotów na płaszczyźnie Strefy bezpieczeństwa a uniwersalna konfiguracja robota Zastosowanie sieci drogowych w planowaniu ruchu robotów Metody grafowe Planowanie ruchu metodami potencjałowymi Adaptacja metod planowania ruchu robotów na płaszczyźnie do przestrzennego planowania ruchu Problem optymalności ścieżki ruchu w planowaniu ruchu robotów ogólna koncepcja metody planowania ruchu robotów Metoda grafu widoczności Dobór krzywej interpolującej Selektywny dobór punktów podporowych interpolacji B-Spline Uproszczenie analizy przestrzeni z zastosowaniem algorytmu2 ½ D Końcowa postać opracowanego algorytmu planowania Dyskretyzacja rozwiązania grafu widoczności Metoda pól potencjałowych o ograniczonym zasięgu działania Główne założenia metody pól potencjałowych o ograniczonym zasięgu 4.3. Modyfikacja algorytmu doboru wysokości kolejnych przekrojów sceny Badanie działania algorytmu Realizacja ruchu w warunkach dużego zagęszczeń a sceny obiektami otoczenia technologicznego Algorytm uzupełniania przekrojów przy braku rozwiązania grafu widoczności Badanie wpływu dokładności odwzorowania obiektów otoczenia technologicznego na wynikowe ścieżki ruchu w przypadku dużego zagęszczenia sceny Integracja z systemem programowania off-line Formaty plików systemu Roboguide Praktyczna weryfikacja opracowanej metody Eksperymentalne badanie zachowania rzeczywistego manipulatora podczas ruchu wyznaczonymi trajektoriami przy dużych szybkościach.