Przegląd robotów inspekcyjnych Tradycyjne metody projektowania Mechatronika w projektowaniu Podejście mechatronicze "Procedury projektowania Wirtualne prototypowanie Symulacja w czasie rzeczywistym Inplementacja Rapid technologie Algorytm projektowania Metodyka badań przewodów rurowych. Badania wizyjne Badania radiograficzne Badania ultradźwiękowe UT Metoda TOFD Badania magnetyczne - metoda MFL Metoda prądów wirowych i zdalnego pola Szybkie prototypowanie konstrukcji robota Założenia konstrukcyjne i manewrowe Wirtualne prototypowanie konstrukcji robota Dynamiczne prototypowanie konstrukcji robota Mechatronika w projektowaniu robota Kinetyka prototypowej konstrukcji robota Zadanie odwrotne kinematyki Badania symulacyjne Zadanie odwrotne dynamiki Opis analityczny Badania symulacyjne Zadanie proste dynamiki Opis analityczny Badarua symulacyjne Zadanie proste kinematyki Opis analityczny Badania symulacyjne Identyfikacja modelu matematycznego Identyfikacja sieciami neuronowymi Symulacja identyfikacji neuronowej Identyfikacja układami z logiką rozmytą Symulacja identyfikacji rozmytej Porównanie symulacji identyfikacji neuronowej i rozmytej Budowa i sterowanie prototypem robota Napęd i układy pomiarowe Moduł napędowy Kamery wizyjne Zespół trzech enkoderów inkrementacyjnych Opis budowy prototypu robota Sterowanie robotem inspekcyjnym Koncepcja układu sterowania Moduł komunikacyjny Moduł wykonawczy Interfejs komunikacyjny robota oprogramowanie sterująco-nadzorujące i układy elektroniczne .Badanie prototypu robota Pomiary i weryfikacja parametrów robota Estymacja parametrów robota Identyfikacja sieciami neuronowymi Identyfikacja układami z logiką rozmytą Porównanie identyfikacji neuronowej i rozmytej Przebiegi z symulacji i pomiarów - porównanie.