Pokonywanie barier ludzkiego umysłu _ pierwowzory lotnictwa I bezzałogowych statków powietrznych Nowa era lotnictwa - pierwsze loty załogowe a Stan dzisiejszy Geneza bezzałogowych statków powietrznych Konstrukcje wirnikowe Era współczesnych UAV - wybrane ważniejsze konstrukcje militarne na przestrzeni lat statków powietrznych Aspekty prawne i przyjęta klasyfikacja statków powietrznych obowiązujące regulacje prawne w zakresie UAv obecne zastosowania bezzałogowych statków powietrznych Wybrane współczesne bezzałogowe statki powietrzne Konstrukcje zagraniczne Polskie bezzałogowe statki powietrzne Potencjalne zastosowania i rozwój bezzałogowych statków powietrznych Wprowadzenie do charakterystyki wielowirnikowych robotów latających Klasyfikacja wiropłatów bezzałogowych Klasyfikacja wielowirnikowych UAV Budowa fizyczna wielowirnikowych robotów latających Elementy konstrukcji wielowirnikowych UAV Rama nośna Układ jednostek napędowych Układ zasilający System awioniki pokładowej Płyta główna z AHRS Sensory stosowane w wielowirnikowcach Układ komunikacji Z operatorem i Stacją naziemną Wyposażenie dodatkowe Architektury sterowania wielowirnikowymi UAV Sterowanie manualne wielowirnikowymi UAV na przykładzie Czterowirnikowca koaksjalnego Kaskadowy układ śledzenia pozycji referencyjnej i kąta odchylenia Modele matematyczne wielowirnikowych UAV Wprowadzenie do modelowania wielowirnikowych UAV Model matematyczny czterowirnikowca koaksjalnego Postać ogólna modelu czterowirnikowego UAV (Newtona-Eulera) Notacja kątowa Eulera (Taita-Bryana) Prędkość kątowa Przyspieszenie kątowe Przyspieszenie liniowe Postać finalna modelu czterowirnikowca koaksjalnego Porównanie modeli czterowirnikowców klasycznego i koaksjalnego Adaptacja modelu czterowirnikowca do modelu trójwirnikowca koaksjalnego Przykład wyznaczenia parametrów modelu czterowirnikowca koaksjalnego I jego waIidacji Model uogólniony Eulera-Lagrange'a Wybrane metody estymacji a wielowirnikowe UAV Identyfikacja parametrów modelu klasycznego czterowirnikowca oparta na algorytmie PSO Bezśladowy filtr Kalmana w estymacji wektora stanu wielowirnikowego UAV Adaptacyjny pierwiastkowy, bezśladowy filtr Kalmana w odpornej na uszkodzenia estymacji wektora stanu klasycznego czterowirnikowca Estymacja parametrów modelu czterowirnikowca koaksjalnęgo z użyciem zmodyfikowanego algorytmu SRUKF Ku odpornej estymacji wysokości i prędkości przemieszczania się w pionie wielowirnikowych UAV.. Sterowanie niskiego poziomu Modelowanie jednostek napędowych Akwizycja danych pomiarowych z prób jednostek napędowych Dobór jednostek napędowych Graficzne metody estymacji parametrów modeli jednostek napędowych Modelowanie rozmyte w estymacji siły ciągu koaksjalnych jednostek napędowych Regulacja prędkości obrotowej i siły ciągu jednostek napędowych Metoda diagramu współczynnikowego w problemach śledzenia zmian wartości referencyjnych prędkości obrotowej Kompensacja zjawiska windup w przypadku regulatorów PID strojonych metodą lokowania biegunów w zadaniu śledzenia zmian wartości referencyjnych siły ciągu Regulatory ułamkowego rzędu w problemach śledzenia zmian wartości referencyjnych siły ciągu i prędkości obrotowej optymalne regulatory PID dla modułu orientacji czterowirnikowego UAV strojone z użyciem algorytmu Pso Sterowanie wysokiego poziomu - wybrane metody syntezy układów śledzenia pozycji i orientacji UAV Regulacja wysokości lotu czterowirnikowych UAV Rozmyty regulator PD optymalny regulator wysokości w strukturze FoPD strojony zużyciem algorytmu Pso Symultaniczna regulacja orientacji czterowirnikowego UAV oparta na nieliniowym regulatorze kwaternionowym P2 Układy sterowania lotem grupy robotów latających Śledzenie trajektorii w układzie lider-śledzący Wybrane aspekty tworzenia algorytmów zwiększenia bezpieczeństwa lotów Procedury antykolizyjne Algorytm awaryjnego lądowania