Pojęcia podstawowe Zadania układów regulacji i sterowania Rozwój układów automatycznego sterowania OPIS CIĄGŁYCH SYSTEMÓW LINIOWYCH W DZIEDZINIE CZASU Opis dynamiki systemu Modele wymuszeń Rozwiązywanie równań różniczkowych Równania liniowe o stałych współczynnikach Zastosowanie do analizy systemów Analiza systemów opisanych równaniami różniczkowymi Wprowadzenie Odpowiedź układu na wymuszenie harmoniczne Odpowiedź szeregowo połączonych układów ANALIZA SYSTEMÓW ZA POMOCĄ METOD OPERATOROWYCH Przekształcenie Fouriera Przekształcenie Laplace'a Wprowadzenie Transmitancja układu Transformata odwrotna TYPOWE ELEMENTY SYSTEMÓW DYNAMICZNYCH 73 Wprowadzenie: element bezinercyjny Elementy I-go rzędu Element inercyjny I-go rzędu Idealny element całkujący Idealny element różniczkujący Element różniczkujący rzeczywisty Elementy II-go rzędu Element całkujący z inercją Element inercyjny II-go rzędu Element oscylacyjny Element opóźniający Układy złożone Algebra schematów blokowych Elementy wyższych rzędów STABILNOŚĆ LINIOWYCH SYSTEMÓW CIĄGŁYCH Wprowadzenie Kryterium Routha-Hurwitza Kryterium Michajłowa Kryterium Nyąuista Zapas fazy i zapas wzmocnienia Kryterium logarytmiczne Stabilność układów z opóźnieniem czasowym LINIOWE SYSTEMY DYSKRETNE Wprowadzenie Przekształcenie Odwrotna transformata Z Rozkład transformaty w szereg potęgowy Rozkład transformaty na ułamki proste Metoda residuów Transmitancja układu dyskretnego Równania różnicowe Algebra przekształcenia Z Ekstrapolacja impulsów Modelownie cyfrowe systemów ciągłych Ekwiwalent ekstrapolacji Ekwiwalent całkowania Próbkowanie sygnałów ciągłych STABILNOŚĆ LINIOWYCH SYSTEMÓW DYSKRETNYCH 199 Wprowadzenie Kryteria stabilności układów dyskretnych Kryterium Jury'ego Kryterium Routha-Hurwitza na płaszczyźnie 'w' Kryterium Nyąuista Zastosowanie transformacji układów Właściwości dynamiczne systemów dyskretnych OPIS LINIOWYCH SYSTEMÓW W PRZESTRZENI STANÓW Wprowadzenie Opis dynamiki systemu za pomocą równań stanu Struktura równań zmiennych stanu Rozwiązywanie równań stanu Operatorowy zapis równań zmiennych stanu Równania zmiennych stanu w postaci operatorowej Zamiana transmitancji układu na równania zmiennych stanu Transmitancja układów opisanych równaniami stanu Sterowalność i obserwowalność układów dynamicznych Stabilność układów liniowych ciągłych w przestrzeni stanów Zmienne stanu w układach dyskretnych Opis układu dyskretnego w przestrzeni stanów Określenie zmiennych stanu układu o znanej transmitancji Stabilność stanowych układów dyskretnych KOREKCJA LINIOWYCH CIĄGŁYCH UKŁADÓW REGULACJI Jakość liniowych ciągłych układów regulacji Właściwości statyczne układów ze sprzężeniem zwrotnym Badanie właściwości dynamicznych układów ze sprzężeniem zwrotnym Wskaźniki jakości regulacji Zasady korekcji układów regulacji Korekcja szeregowa Korektor przyśpieszający Korektor opóźniający Korektor przyśpieszająco-opóźniający Dobór korektora za pomocą wykresu Nicholsa Wprowadzenie Karta Nicholsa Projektowanie układów za pomocą karty Nicholsa Regulatory PID Rodzaje regulatorów Dobór rodzaju regulatora Określenie nastaw regulatora Nasycenie regulatora Korekcja w sprzężeniu zwrotnym Korekcja addytywna Korekcja predykcyjna Regulacja z modelem wewnętrznym KOREKCJA LINIOWYCH UKŁADÓW DYSKRETNYCH Wprowadzenie Błędy ustalone w układach dyskretnych Korekcja szeregowa Projektowanie korektora analogowego Projektowanie korektora dyskretnego Cyfrowe regulatory PID Dyskretna postać regulatora PID Nastawianie cyfrowych regulatorów PID Bezpośrednie projektowanie korektorów dyskretnych Algorytm Dahlina Algorytm Vogela-Edgara Korekcja ze skończonym czasem odpowiedzi NIELINIOWE UKŁADY REGULACJI 383 Wprowadzenie Stabilność układów nieliniowych Definicje stabilności Stabilność lokalna Bezpośrednia metoda Lapunowa Metoda Popova Rozszerzona metoda Nyąuista Metoda funkcji opisującej Metoda płaszczyzny fazowej w regulacji przekaźnikowej Alfabet grecki Podstawowe funkcje programu MATLAB w bloku CONTROL SYSTEM