Modelowanie układu robot manipulacyjny--otoczęnie Pomiar siły interakcji robot manipulacyjny_otoczenie Metody sterowania układem robot manipulacyjny--otoczenie Równania ruchu robota manipulacyjnego sprzężonego z otoczeniem Dynamiczne równania ruchu układu Właściwości strukturalne modelu matematycznego Konfiguracje osobliwe Sterowanie nadążne pozycyjno-siłowe Podstawy sterowania nadążnego pozycyjno-siłowego Adaptacyjne sterowanie nadayime pozycyjno-siłowe Wprowadzenie do sterowania adaptacyjnego . stabilność asymptotyczna adaptacyjnego sterowania nadążnego pozycyjno-siłowego Stabilność praktyczna adaptacyjnego sterowania nadążnego pozycyjno- siłowego Neuronowe sterowanie nadążme pozycyjno-siłowe Sterowanie pozycyjno-siłowe z uwzględnieniem niedokładności więzów Podstawy sterowania pozycyjno-siłowego z uwzględnieniem niedokładności więzów Sterowanie nadążne pozycyjno-siłowe z uwzględnieniem niedokładności więzów Adaptacyjne sterowanie nadazne pozycyjno-siłowe z uwzględnienięm niedokładności więzów Neuronowe sterowanie pozycyjno-siłowe z uwzględnieniem niedokładności więzów Badania symulacyjne Model matematyczny obiektu sterowania Symulacja adaptacyjnego sterowania nadążnego pozycyjno-siłowego Symulacja neuronowego sterowani a nadążnego pozycyjno-siłowego Symulacja adaptacyjnego sterowania pozycyjno-siłowego z uwzględnieniem niedokładności więzów Symulacja newonowego sterowania nadqźnego pozycyjno_siłowego z uwzględnieniem niedokładności więzów Weryfikacja eksperymentalna algorytmów sterowania Wprowadzenie do badań weryfikacyjnych Wyniki badan eksperymentalnych