Struktura i systematyzacja manipulatorów i robotów Systematyzacja manipulatorów Podstawowe zespoły i układy Opisy przestrzenne i przekształcenia Układy współrzędnych Opis przestrzenny Opis orientacji Opis lokalnego układu współrzędnych Przesunięcie układów współrzędnych Obrót układów współrzędnych Uogólniony przypadek odwzorowania układów Operatory obrotu Operatory przekształceń Przekształcenie złożone Arytmetyka przekształcenia - przekształcenie złożone Przekształcenie odwrotne Równania przekształceń Opis orientacji Kąty obrotu wokół osi XYZ ustalonego układu współrzędnych Kąty Eulera ZYX Orientacja uzyskana przez nauczanie Przekształcenie swobodnych wektorów Kinematyka Zadanie proste kinematyki ramienia robota Opis połączeń członów robota Standardowe nazewnictwo w układach odniesienia Lokalizacja narzędzia Zadanie odwrotne kinematyki ramienia robota Istnienie rozwiązań - przestrzeń robocza Rozwiązania wielokrotne Sposoby rozwiązania Podprzestrzeń ruchu ramienia robota Chwytaki manipulatorów i robotów Funkcje chwytaka Systematyzacja chwytaków Metody doboru chwytaków Wybór sposobu uchwycenia obiektu Dobór zasady działania chwytaka Dobór parametrów chwytaka Adaptacja końcówek chwytnych do obiektu Projektowanie chwytaków robotów przemysłowych Parametry wejściowe chwytaków Miejsce uchwycenia obiektu Siła i moment działający na obiekt Elementy chwytające Chwytaki kształtowe Chwytaki podciśnieniowe Napędy i mechanizmy stosowane w robotach przemysłowych Napęd pneumatyczny Siłowniki jednostronnego działania Siłowniki dwustronnego działania Siłownik wahadłowy Napęd hydrauliczny Siłowniki liniowe Siłowniki obrotowe Napęd elektryczny Komutatorowe silniki prądu stałego Silniki krokowe Silniki liniowe Mechanizmy przekazywania ruchu Przekładnie pasowe i łańcuchowe Przekładnie liniowe i śrubowe Przekładnie obiegowe (planetarne) Przekładnie falowe Mechanizmy dźwigniowe Czujniki wykorzystywane w robotyce Czujniki położenia Czujniki prędkości Czujniki siły Czujniki zbliżenia Czujniki dotyku Czujniki wizyjne Sterowanie i planowanie zadań robotów Przykładowe rozwiązania w praktyce Bezpieczeństwo Eksploatacja robotów Perspektywy i zagrożenia wynikające z robotyzacji