Wybrane aspekty projektowania robotów równoległych : praca zbiorowa

Book

In basket

Wybrane aspekty projektowania robotów równoległych : praca zbiorowa / pod redakcją Macieja Petko. - Kraków : Katedra Robotyki i Mechatroniki. Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, 2021. - 104 strony : ilustracje, wykresy ; 25 cm.

Author

Petko Maciej Redakcja

Form of Work

Książki Publikacje naukowe

Subject

Projektowanie Robot równoległy Sterowanie

Genre/Form

Praca zbiorowa

Domain

Inżynieria i technika

Rozdział 1 - Struktury równoległe 1.1.Podstawowa klasyfikacja 1.2.Roboty równolegle oparte na platformie 1.3.Manipulatory oparte na równoległobokach 1.4.Liczba stopni swobody 1.5.Przeguby obrotowe 1.6.Rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki 1.7.Dynamika Rozdział 2 - Implementacja algorytmów sterowania 2.1. Projektowanie i implementacja architektury sterownikaw układach reprogramowalnych 2.2 Ogólna architektura sprzętowa sterownika robota równoległego do frezowania 2.2.1.Stałoprzecinkowa część sterownika 2.2.2.Zmiennoprzecinkowa część sterownika 2.3. Akceleracja sprzętowa jednostki zmiennoprzecinkowej systemu 2.4Implementacja i testy sterownika Rozdział 3 - Sterowanie układem napędowym 3.1.Napędy bezpośrednie w robotyce 3.2.Układ komutacji elektronicznej napędu bezpośredniego 3.3.Budowa i architektura stopni mocy 3.4.Algorytmy komutacji elektronicznej 3.5.Modulacja szerokości impulsu (PWM) 62 Rozdział 4 - Generowanie trajektorii 4.1. Metody generacji trajektorii dla frezarek sterowanych numerycznie 4.1.1.Interpolacja czasowa 4.1.2.Interpolacja przestrzenna 4.1.3.Generacja trajektorii 4.2.Algorytm generacji trajektorii 4.2.1.Część off-line Generatora Trajektorii 4.2.2.Część on-line Generatora Trajektorii 4.3.Implementacja opracowanego Generatora Trajektorii 4.3.1Implementacja w środowisku symulacyjnym 4.3.2Implementacja na docelowej platformie sprzętowej 4.4.Testy Generatora Trajektorii

Sygnatura czytelni BMW: XII F 76

Media files:

Availability:

Biblioteka Międzywydziałowa

Copies are only available in the library: sygn. 152177 E N (1 egz.)

Notes:

Bibliography, etc. note

Bibliografie, netografie przy rozdziałach.