1.1.Podstawowe reguły i etapy modelowania 1.2.Wybór parametrów do opisu ruchu modelu układu rzeczywistego 1.3.Więzy krepujące układy materialne 1.4.Skutki linearyzacji modelu nieliniowego 1.5.Skutki założeń modelowych - przykład - koło sztywne i koło ogumione 2.Klasyfikacje modeli kinematyki i dynamiki dla układów mechanicznych 2.1.Klasyfikacja więzów 2.2.Modele układów holonomicznych - przykłady 2.3.Modele układów nieholonomicznych - przykłady 2.4.Klasyfikacja modeli układów z punktu widzenia zadań sterowania 3.Metody modelowania nieliniowych układów holonomicznych 3.1.Równania Lagrange'a II rodzaju 3.2.Kanoniczne równania Hamiltona 3.3.Manipulator wieloczłonowy - budowa i analiza modelu dynamiki 3.3.1.Sformułowanie celu modelowania i założeń fizycznych 3.3.2.Model fizyczny manipulatora 3.3.3.Modele matematyczne trójczłonowego manipulatora płaskiego 3.3.4.Weryfikacja modelu matematycznego trójczłonowego manipulatora płaskiego 4.Metody modelowania nieliniowych układów nieholonomicznych 4.1.Kinematyczne i dynamiczne modele układów nieholonomicznych 4.2.Równania Lagrange'a z mnożnikami 4.3.Równania Maggiego 4.4.Równania Boltzmanna-Hamela 4.5.Roller-racer - pojazd z kołami biernymi - przykład budowy modelu dynamiki 4.6.Pojazd kołowy z kołami czynnymi - przykład budowy modelu dynamiki 4.7.Snake-board - pojazd z kołami biernymi - przykład budowy modelu dynamiki 4.8.Pojazd z przyczepą- przykład modelowania z wykorzystaniem quasi-współrzędnych 4.9.Pojazd podwodny - przykład budowy modelu dynamiki 4.10.Układ biomechaniczny - przykład budowy modelu dynamiki robaka z łuską 4.11.Robot typu wąż - model inspirowany ruchem organizmu żywego 4.12.Model manipulatora kosmicznego - przykład budowy modelu dynamiki 4.13.Model satelity serwisowego - przykład budowy modelu dynamiki z wykorzystaniem kwaternionów 5.Reprezentacja równań więzów w analizie numerycznej modeli nieliniowych i aspekty numeryczne rozwiązywania równań ruchu układów mechanicznych 6.Wprowadzenie do teorii sterowania nieliniowego - podstawowe narzędzia stosowane w nieliniowej teorii sterowania (NTS) 6.1.Rodzaje zadań sterowania i etapy projektowania sterowania nieliniowego 6.2.Sterowalność lokalna, globalna oraz narzędzia jakościowego i ilościowego badania sterowalności modeli nieliniowych 6.3.Metody linearyzacji nieliniowych modeli sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego - linearyzacja zupełna i częściowa, linearyzacja wejście-stan, wejście-wyjście 6.4.Stateczność i badanie stateczności modelu sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego 7.Strategie i algorytmy sterowania dla modeli nieliniowych holonomicznych i nieholonomicznych na poziomie kinematyki 8.Strategie i algorytmy sterowania nieliniowego oparte na modelach dynamicznych 8.1.Klasyfikacje modeli oraz strategii i algorytmów sterowania nieliniowego 8.2.Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki - przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów holonomicznych 8.3.Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki - przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów z więzami holonomicznymi i nieholonomicznymi 8.4.Metody sterowania adaptacyjnego na poziomie dynamiki - przykłady algorytmów 8.5.Metody sterowania dla układów niedosterowanych 8.6.Metody sterowania typu learning, repetitive i inne metody sterowania na poziomie dynamiki 8.7.Inne współczesne metody sterowania - wybrane przykłady 8.7.1.Metoda sterownia typu backstepping 8.7.2.Sterowanie typu flatness based oparte na własności płaskości różniczkowej 9 Badania eksperymentalne w zakresie zastosowania i oceny efektywności algorytmów sterowania nieliniowego 9.1.Specyfikacja techniczna i oprogramowanie robota Pioneer 3-DX 9.2.Model sterowania robota Pioneer 3-DX 9.3.Implementacja algorytmu śledzącego w środowisku ARIA 9.4.Testy w symulatorze MobileSim 9.5.Testy eksperymentalne na robocie Pioneer 3-DX