(Monografie / Komitet Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, ISSN 1640-8969 ; nr 23)
Bibliografie przy rozdziałach. Indeks.
Przydatna studentom oraz doktorantom uczelni technicznych na kierunkach: automatyka i robotyka, mechatronika, informatyka stosowana, elektrotechnika, elektronika, telekomunikacja.
I. Modelowanie matematyczne Rozdział 1. Identyfikacja parametryczna dla sterowania odpornego Piotr Kulczycki 1.1.Motywacja i sformułowanie zagadnienia 1.2.Preliminaria matematyczne: estymatory jądrowe 1.3.1.Przypadek jednowymiarowy 1.3.2.Przypadek wielowymiarowy 1.4.Procedura identyfikacji parametrycznej 1.4.1.Przypadek liniowy 1.4.2.Przypadek kwadratowy 1.5.Ujęcie warunkowe 1.6.Uogólnienia Rozdział 2. Modele rurociągowych procesów przepływowych Zdzisław Kowalczuk, Marek Tatara 2.1.Model bazowy procesu przepływu 2.2.Model aproksymacji diagonalnej 2.3.Analityczny model Thomasa 2.4.Model w stanie ustalonym 2.5.1.Zerowy kąt inklinacji, a = 0 2.5.2.Niezerowy kąt inklinacji, a ± 0 2.5.3.Przykładowe zastosowania modelu .6. Analiza stabilności numerycznej 2.6.1.Model liniowy w stanie ustalonym 2.6.2.Maksymalny zapas stabilności 2.7. Porównanie modeli 2.7.1.Zgodność modeli 2.7.2.Czas obliczeń Rozdział 3. Obserwatory w liniowych, nieskończenie wymiarowych układach sterowania Zbigniew Emirsajłow 3.1.1.Oznaczenia i założenia 3.1.2.Podstawowe zależności wyjściowe 3.2.Algebraiczne równanie SyWestera 3.3.Obiekt bez sterowania i zakłóceń 3.4.Obiekt ze sterowaniem, ale bez zakłóceń 3.5.Przypadek ogólny 3.5.1. Obserwator typu Luenbergera Rozdział 4. Metody usuwania niegaussowskich szumów z sygnałów pomiarowych Jerzy Świątek, Krzysztof Brzostowski i Jarosław Drapała 4.1.Pomiary i szumy 4.2.1.Pomiary 4.2.2.Szumy 4.3.Charakterystyka szumów w czujnikach pomiarowych 4.3.1.Wariancja Allana 4.3.2.Typy szumów 4.3.3.Analiza wariancji Allana 4.4.Charakterystyka szumów w pomiarach przyspieszenia 4.5.Metody usuwania szumów 4.5.1.Filtr Kalmana 4.5.2.Rozszerzony filtr Kalmana 4.5.3.Bezśladowy filtr Kalmana 4.5.4.Filtr cząsteczkowy 4.5.5.Zagregowany filtr Kalmana Rozdział 5. Modele niecałkowitego rzędu układów dynamicznych Andrzej Dziełiński, Grzegorz Sarwas, Dominik Sierociuk 5.1.Ultrakondensatory 5.2.Wyprowadzenie modelu ultrakondensatora 5.3.Inne metody modelowania ultrakondensatorów 5.4.Właściwości modeli teoretycznych 5.5.1.Pełny model ultrakondensatora 5.5.2.Właściwości modelu Davidsona-Cole'a 5.6.Identyfikacja parametrów modeli ultrakondensatora 5.6.1.Modelowanie ultrakondensatorów przy użyciu modelu Davidsona-Cole'a 5.6.2.Modelowanie ultrakondensatorów przy użyciu pełnego modelu 5.6.3.Modelowanie ultrakondensatorów przy użyciu modelu połówkowego rzędu 5.7.Modelowanie ultrakondensatorów za pomocą sieci neuronowej niecałkowitego rzędu 5.7.1.Dyskretna sieć neuronowa niecałkowitego rzędu 5.7.2.Modelowanie ultrakondensatora przy użyciu DFONN Rozdział 6. Modele przełączane niecałkowitego rzędu Stefan Domek 6.1.Idea modeli przełączanych 6.2.Modele dynamiczne niecałkowitego rzędu 6.3.1.Rachunek różniczkowy i różnicowy niecałkowitego rzędu 6.3.2.Dyskretne modele dynamiczne niecałkowitego rzędu 6.3.3.Dyskretne modele ułamkowego rzędu ze skończoną pamięcią 6.4.Dyskretne modele przełączane niecałkowitego rzędu w przestrzeni stanu 6.4.1.Wybór aktywnego modelu lokalnego 6.4.2.Strategie przełączania rzędu modeli 6.4.3.Przełączenie wywołane upośledzeniem pamięci 6.4.4.Podstawowe właściwości modeli przełączanych 6.5.Wykorzystanie dyskretnych modeli przełączanych niecałkowitego rzędu w regulacji predykcyjnej II. Sterowanie Rozdział 7. Nieliniowa regulacja predykcyjna Piotr Tatjewski, Maciej Ławryńczuk 7.1.Zasada regulacji predykcyjnej MPC 7.2.Algorytmy regulacji predykcyjnej z optymalizacją nieliniową (MPC-NO) 7.3.Efekty wne obliczeniowo nieliniowe algorytmy MPC z cykliczną linearyzacją 7.4.1.Algorytmy oparte na modelach typu wejście-wyjście 7.4.2.Algorytmy oparte na modelach w przestrzeni stanu 7.5.Współpraca algorytmów regulacji predykcyjnej i optymalizacji punktu pracy Rozdział 8. Dodatnie liniowe układy sterowania Tadeusz Kaczorek 8.1.Dodatnie układy liniowe 8.2.1.Dodatnie, ciągłe układy liniowe 8.2.2.Dodatnie, dyskretne układy liniowe 8.2.3.Deskryptowe dodatnie układy ciągłe 8.2.4.Macierze transmitancji dodatnich deskryptowych układów liniowych 8.3.Uogólnienia twierdzenia Charitonowa na przedziałowe układy dyskretne 8.3.1.Twierdzenie Charitonowa oraz kombinacja wypukła wielomianów Hurwitza 8.3.2.Uogólnienie twierdzenia Charitonowa na dodatnie, liniowe ciągłe układy przedziałowe 8.3.3.Uogólnienie twierdzenia Charitonowa na dodatnie, liniowe, dyskretne układy przedziałowe 8.3.4.Wypukła kombinacja liniowa wielomianów Schura oraz stabilność dodatnich, liniowych układów przedziałowych 8.4.Deskryptowe układy liniowe 8.4.1.Dodatniość deskryptowych ciągłych układów linowych 8.4.2.Wypukła kombinacja liniowa wielomianów Hurwitza oraz uogólnienie twierdzenia Charitonowa 8.4.3.Stabilność deskryptowych dodatnich układów liniowych z przedziałowymi macierzami stanu 8.4.4.Dodatnie, liniowe, dyskretne układy deskryptowe 8.4.5.Stabilność dodatnich, dyskretnych, linowych układów deskryptowych 8.4.6.Stabilność dodatnich dyskretnych układów liniowych z przedziałowymi macierzami stanu Rozdział 9. Sterowalność i stabilność układów semiliniowych ułamkowego rzędu Jerzy Klamka, Artur Babiarz, Adam Czornik, Michał Niezabitowski 9.1.Podstawowa notacja 9.2.Układy ułamkowe z rozłożonym opóźnieniem w sterowaniu 9.3.1.Układy ułamkowe z wielokrotnymi opóźnieniami w sterowaniu 9.3.2.Sterowalność semiliniowych układów ułamkowych z opóźnieniem 9.3.3.Sterowalność semiliniowych uwikłanych układów ułamkowego rzędu z opóźnieniem 9.4.Sterowalność semiliniowych układów ułamkowego rzędu w przestrzeniach nieskończenie wymiarowych 9.4.1. Sterowalność aproksymacyjna semiliniowych układów ułamkowego rzędu 9.5.Stabilność układów ułamkowych 9.5.1.Istnienie rozwiązań 9.5.2.Równanie liniowe 9.5.3. Nieliniowe równanie Rozdział 10. Symulacja komputerowa w analizie i projektowaniu systemów sterowania Ewa Niewiadomska-Szynkiewicz, Krzysztof Malinowski 10.1.Złożone systemy i sterowanie 10.2.1.Złożone systemy 10.2.2.Struktury sterowania 10.3.Symulacja 10.3.1.Model symulacyjny 10.3.2.Techniki symulacyjne 10.3.3.Planowanie eksperymentu 10.4.Symulacja w projektowaniu systemów sterowania 10.5.Symulacja w analizie i wyznaczaniu sterowań 10.5.1.Układ symulator-optymalizator 10.5.2.Metody obliczeniowe 10.6.Przykłady zastosowania symulacji w projektowaniu układów sterowania i sterowaniu operacyjnym 10.6.1.Układ sterowania systemem zaopatrzenia w wodę 10.6.2.Układ sterowania zbiornikami w czasie powodzi III. Optymalizacja Rozdział 11. Optymalizacja obserwacji w identyfikacji układów o parametrach rozłożonych Dariusz Uciński, Maciej Patan 11.1.1.Przykład motywujący 11.1.2.Poszukiwanie optymalnych strategii aktywacji czujników 11.2.Problem rozmieszczania czujników pomiarowych 11.2.1.Kwantyfikacja dokładności estymacji 11.2.2.Konwersja problemu do poszukiwania optymalnych gęstości położeń czujników 11.3.Konwersja do problemu optymalizacji wag 11.4.Warunki optymalności a liniowa separowalność składowych gradientu 11.5.Algorytm numerycznej optymalizacji wag 11.5.1.Dekompozycja symplicjalna dla problemu 11.2 11.5.2.Zakończenie algorytmu 11.1 11.5.3.Rozwiązanie problemu generowania kolumny 11.5.4.Rozwiązanie ograniczonego problemu głównego 11.6.Przetwarzanie końcowe promujące rzadką postać rozwiązania 11.7.Przykład obliczeniowy Rozdział 12. Optymalizacja dyskretna w informatyce przemysłowej Czesław Smutnicki 12.1.Modelowanie 12.2.1.Badania operacyjne 12.2.2.Modele deterministyczne 12.2.3.Modele z danymi niepewnymi 12.2.4.Sieci Petriego 12.2.5.Systemy obsługi i sieci kolejkowe 12.2.6.Systemy zdarzeniowe 12.2.7.Systemy multimodalne 12.2.8.Symulacje 12.3.Metody 12.3.1.Reguły priorytetowe 12.3.2.Metody dokładne 12.3.3.Algorytmy aproksymacyjne 12.3.4.Systemy wspomagania decyzji 12.3.5.Algorytmy z pamięcią adaptacyjną 12.3.6.Algorytmy równoległe 12.3.7.Problemy wielokryterialne 12.3.8.Wytwarzanie wsadowe a cykliczne 12.3.9.Problemy kolekcjonowania 12.4.Krajobraz przestrzeni Rozdział 13. Programowanie dynamiczne w warunkach nieprecyzyjnej i niepewnej informacji Janusz Kacprzyk 13.1.Zbiory rozmyte oraz deterministyczne, stochastyczne i rozmyte układy dynamiczne 13.2.1.Podstawowe elementy teorii zbiorów rozmytych 13.2.2.Deterministyczne, stochastyczne i rozmyte układy dynamiczne 13.3.Wieloetapowe podejmowanie decyzji i sterowanie w warunkach rozmytosci 13.3.1.Podejmowanie decyzji w rozmytym otoczeniu - klasyczne podejście Bellmana i Zadeha 13.3.2.Wieloetapowe podejmowanie decyzji (sterowanie) w rozmytym otoczeniu 13.4.Wieloetapowe sterowanie rozmyte z ustalonym z góry czasem zakończenia 13.4.1.Sterowanie układem deterministycznym 13.4.2.Sterowanie układem stochastycznym 13.5. Wieloetapowe sterowanie rozmyte z nieskończonym czasem zakończenia 13.5.1.Sterowanie układem deterministycznym 13.5.2.Sterowanie układem stochastycznym 13.6. Przykłady zastosowań rozmytego programowania dynamicznego IV. Robotyka Rozdział 14. Metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej w robotyce Krzysztof Tchoń 14.2.1.Więzy w postaci Pfaffa 14.2.2.Proweniencja reprezentacji afinicznej 14.2.3.Odwzorowanie wejście-wyjście 14.2.4.Konfiguracje regularne i osobliwe 14.2.5.Sterowania osobliwe 14.2.6.Równoważność i postacie normalne 14.2.7.Zadanie planowania ruchu 14.3. Jakobianowe algorytmy planowania 14.3.1.Algorytm jakobianu odwrotnego 14.3.2.Algorytm dynamicznie zgodnej odwrotności jakobianu 14.3.3.Algorytm jakobianu transponowanego 14.3.4.Algorytm jakobianu rozszerzonego 14.3.5.Algorytm planowania z priorytetami 14.4. Wskaźniki jakości zachowania 14.4.1. Powtarzalność 14.5. Metody obliczeniowe 14.5.1.Podejście parametryczne 14.5.2.Podejście nieparametryczne Rozdział 15. Sterowanie formacją robotów mobilnych z wykorzystaniem funkcji sztucznych potencjałów Krzysztof Kozłowski, Wojciech Kowalczyk 15.1.Model robota 15.2.Funkcja sztucznego potencjału 15.3.Sterowanie z wykorzystaniem linearyzacji 15.4.1.Algorytm sterowania 15.4.2.Analiza stabilności 15.4.3. Symulacje numeryczne 15.5.Model systemu N robotów 15.6.Funkcja sztucznego potencjału dla robotów wchodzących w interakcje 15.7.Sterowanie z wykorzystaniem linearyzacji dla N robotów 15.7.1.Analiza stabilności dla systemu N robotów 15.7.2.Symulacje numeryczne 15.8.Algorytm sterowania z ustawicznym pobudzeniem 15.8.1.Algorytm sterowania 15.8.2.Analiza stabilności 15.8.3.Symulacje numeryczne 15.9.Algorytm sterowania z ustawicznym pobudzeniem dla /V robotów 15.9.1.Analiza stabilności 15.9.2.Symulacje numeryczne 15.10.Algorytm orientowania pól wektorowych 15.10.1 Analiza stabilności 15.10.2Symulacje numeryczne 15.11 .Algorytm orientowania pól wektorowych dla A' robotów 15.11.1 Analiza stabilności dla N robotów 15.11.2Symulacje numeryczne Rozdział 16. Metody syntezy chodu maszyn kroczących i robotów humanoidalnych Teresa Zielińska 16.1.Metody syntezy chodu robotów humanoidalnych 16.2.Wspomaganie dynamicznej stabilności chodu 16.3.Analiza sił działających na stopę 16.4.Wykorzystanie podatności do stabilizacji postury 16.5.1.Rozkłady sił na przykładzie chodu człowieka 16.5.2.Wpływ podatności na dynamiczną stabilność chodu Rozdział 17. Zastosowanie agentów upostaciowionych do projektowania systemów robotycznych Cezary Zieliński 17.1.Motywacja 17.2.Rys historyczny 17.2.1.Metody programowania robotów przemysłowych 17.2.2.Języki programowania robotów 17.2.3.Biblioteki wspomagające programowanie robotów 17.2.4.Programowe struktury ramowe dla robotów 17.2.5.Języki zorientowane dziedzinowo 17.2.6.Automatyczna generacja kodu 17.2.7.Architektury systemów robotycznych 17.3.Specyfikacja 17.4.Agent upostaciowiony 17.4.1.Struktura wewnętrzna agenta upostaciowionego 17.4.2.Sposób działania agenta upostaciowionego 17.5.Typy agentów 17.6.Procedura projektowa 17.7.Struktura systemów robotycznych 17.8.Systemy o strukturze niezmiennej 17.8.1.Systemy jednoagentowe jednorobotowe 17.8.2.Systemy wieloagentowe jednorobotowe 17.8.3.Systemy wieloagentowe wielorobotowe 17.9.Systemy o zmiennej strukturze V. Inteligencja obliczeniowa i wspomaganie decyzji Rozdział 18. Sterowanie tolerujące uszkodzenia: rozwiązania analityczne i sztucznej inteligencji Józef Korbicz, Krzysztof Patan, Marcin Witczak 18.1.Sterowanie tolerujące uszkodzenia 18.2.Przegląd rozwiązań FTC 18.2.1.Pasywne FTC 18.2.2.Aktywne FTC: restrukturyzowalne i rekonfigurowalne 18.2.3.Wirtualne czujniki i urządzenia wykonawcze 18.3.Estymacja uszkodzeń 18.4.Kompensacja uszkodzeń 18.5.Przykład - układ dwóch zbiorników 18.6.Neuronowe sterowanie predykcyjne 18.6.1.Moduł diagnostyczny 18.6.2.Estymacja uszkodzenia czujnika pomiarowego 18.7.Przykład - układ zbiornika przepływowego 18.7.1.Modelowanie 18.7.2.Sterowanie 18.7.3.Tolerowanie uszkodzeń Rozdział 19. Podejście systemowe w złożonych zagadnieniach podejmowania i wspomagania decyzji Jerzy Józefczyk, Maciej Hojda 19.2.Łączne szeregowanie zadań oraz sterowanie jazdą realizatorów 19.3.1.Dwupoziomowy algorytm podejmowania decyzji 19.3.2.Reaktywne podejmowanie decyzji 19.3.3.Podejmowanie decyzji dla systemów wielorobotowych 19.3.4. Problemy pokrewne 19.4.Łączna alokacja surowców oraz transport surowców i produktów w łańcuchu dostaw 19.5.Przyjmowanie zgłoszeń i wyznaczanie szybkości transmisji w sieciach komputerowych 19.6.Inne problemy i podsumowanie Rozdział 20. Wybrane metody sterowania statkiem Roman Śmierzchalski, Anna Witkowska 20.1.Wybrane problemy sterowania statkiem dynamicznie pozycjonowanym 20.2.1.Model statku DP 20.2.2.Struktura systemu DP 20.2.3.Przegląd wybranych metod dynamicznego pozycjonowania statku 20.3.Wspomaganie decyzji w sytuacji kolizyjnej na morzu 20.3.1.Unikanie kolizji na morzu 20.3.2.Wspomaganie decyzji nawigatora w sytuacji kolizyjnej 20.3.3.Inteligentne metody sterowania statkiem i wspomagania decyzji 20.3.4.Planowanie ścieżek przejść unikania kolizji w ujęciu ewolucyjnym 20.3.5.Ewolucyjna metoda unikania kolizji na morzu Rozdział 21. Diagnostyka on-line procesów przemysłowych dużej skali Jan Maciej Kościelny 21.1.Wprowadzenie: stan wiedzy a praktyka diagnostyki on-line złożonych procesów przemysłowych 21.2.Podstawowe problemy diagnostyki on-line procesów złożonych 21.2.1.Rozróżnialność uszkodzeń 21.2.2.Uszkodzenia wielokrotne 21.2.3.Niepewności diagnozowania 21.2.4.Dekompozycja obiektu i diagnozowanie w strukturach zdecentralizowanych 21.2.5.Zastosowanie grafowych modeli w projektowaniu systemów diagnostyki procesów przemysłowych 21.3.Metody i systemy diagnozowania procesów dużej skali 21.4.Podsumowanie - znaczenie diagnostyki on-line w zapewnieniu bezpieczeństwa procesów Rozdział 22. Zastosowania metod inteligencji obliczeniowej do sterowania i diagnostyki Jacek Kluska, Tomasz Żabiński, Tomasz Mączka 22.1.Charakterystyka badań w zakresie adaptacyjnej regulacji rozmytej 22.3.Układ regulacji zawierający regulator PID-FC lub jego odmiany 22.4.Warunki stabilności absolutnej 22.5.Regulator rozmyty jako system regułowy typu PI-TS 22.6.Idea adaptacji 22.7.Procedura projektowania adaptacyjnego regulatora PID-FC 22.8.Wnioski dotyczące procedury projektowania adaptacyjnego regulatora PID-FC 22.9.System inteligentnej diagnostyki maszyn i procesów technologicznych w czasie rzeczywistym 22.9.1.Przewidywanie uszkodzeń w procesie technologicznym kucia na zimno 22.9.2.Diagnozowanie mechanicznego niewyważenia głowicy frezarskiej maszyny CNC 22.10.Wnioski dotyczące diagnostyki maszyn i procesów technologicznych w czasie rzeczywistym VI. Zastosowania Rozdział 23. Konsekwencje emisji zanieczyszczeń do atmosfery i związane z tym wyzwania modelowe Zbigniew Nahorski, Piotr Holnicki 23.1.Skala przestrzenno-czasowa w procesach propagacji zanieczyszczeń powietrza 23.2.Zintegrowane modelowanie atmosferyczne 23.3.Szacowanie emisji 23.4.Opis procesu rozprzestrzeniania się zanieczyszczeń w średniej skali 23.5.Przykłady zastosowań średnioskalowych modeli transportu zanieczyszczeń 23.6.1.Rozkłady stężenia zanieczyszczeń w mieście 23.6.2.Ocena jakości modeli dyspersji zanieczyszczeń 23.7.Wskaźniki oddziaływania zanieczyszczeń na zdrowie 23.8.Ograniczanie emisji 23.8.1.Polityki ograniczania emisji 23.8.2.Programy i projekty ograniczania emisji 23.8.3.Wpływ ograniczania emisji na rozwój gospodarczy Rozdział 24. Układy sterowania z przełączeniami jako modele modułów regulacyjnych w sieciach genowo-komórkowych Andrzej Świerniak, Magdalena Ochab, Krzysztof Puszyński 24.1.Układy z przełączeniami 24.2.1. Układy z przełączeniami zależnymi od stanu układu 24.2.2. Układy z przełączeniami zależnymi od czasu 24.3.Sieci genowo-białkowe 24.3.1.Sprzężenia zwrotne 24.3.2.Regulacja procesów komórkowych i jej modelowanie 24.3.3.Białko p53 24.4.Analiza układów z przełączeniami 24.4.1.Stabilność układów z przełączeniami 24.4.2.Rozwiązanie analityczne 24.4.3.Analiza układów kawałkami liniowych Rozdział 25. Modelowanie procesów przewodnictwa ciepła i sterowanie nimi Wojciech Mitkowski, Krzysztof Oprzędkiewicz 25.1.Nagrzewanie pręta 25.2.Grzanie przewodu prądem elektrycznym 25.3.Sterowanie frontem przemiany fazowej 25.4.Nagrzewanie cienkich slabów w piecu grzewczym 25.5.Modele cząstkowe niecałkowitego rzędu Rozdział 26. Aktywne tłumienie niestacjonarnych wąskopasmowych zakłóceń akustycznych Maciej Niedźwiecki, Michał Meller 26.1.Sformułowanie problemu 26.2.Tłumienie z wykorzystaniem sprzężenia zwrotnego 26.3.1.Sterowanie w warunkach pełnej wiedzy o obiekcie i zakłóceniu 26.3.2.Sterowanie w warunkach pełnej wiedzy o obiekcie i cząstkowej wiedzy o zakłóceniu (znana pulsacja) 26.3.3.Sterowanie w warunkach niepełnej wiedzy o obiekcie i cząstkowej wiedzy o zakłóceniu (znana pulsacja) 26.3.4.Sterowanie w warunkach niepełnej wiedzy o obiekcie i niepełnej wiedzy o zakłóceniu 26.4.Tłumienie z wykorzystaniem sprzężenia zwrotnego i sprzężenia wyprzedzającego 26.5.Rozszerzenia 26.5.1.Zalecane zabezpieczenia 26.5.2.Dostosowanie regulatora SONIC do pracy z sygnałami rzeczywistymi 26.5.3.Zastosowanie udoskonalonych metod estymacji częstotliwości chwilowej 26.5.4.Rozszerzenie na przypadek zakłóceń wieloczęstotliwościowych 26.5.5.Rozszerzenie na przypadek wielowymiarowy 26.5.6.Uodpornienie regulatora na działanie zakłóceń impulsowych Rozdział 27. Metody redukcji hałasu urządzeń Marek Pawelczyk, Stanisław Wrona, Krzysztof Mazur 27.1.Obiekt i jego model matematyczny 27.2.1. Modelowanie matematyczne 27.3.Optymalizacja rozmieszczenia elementów wykonawczych 27.4.Redukcja pasywna 27.5.Sterowanie półaktywne 27.6.Sterowanie aktywne 27.6.1. Badania eksperymentalne
Sygnatura czytelni BWEAiI:
XII B 1
Ta pozycja znajduje się w zbiorach 2 placówek. Rozwiń listę, by zobaczyć szczegóły.
